《表1 齿轮副完全啮合后具体参数》

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《基于新型渐开线球形齿轮的蛇形机器人设计分析》

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为减轻工作量，同时降低蛇形机器人的整体负载，使用强度、耐磨性高，化学稳定性强的ABS材料对球形齿轮进行实物造型[14-15]，打印效果如图4所示。考虑到蛇形机器人总体长度、骨节之间连接方式、机器人整体负载大小、ABS材料的强度、机器人的偏转角度和精度等诸多问题，设计的3D打印渐开线球形齿轮具体参数如表1所示。