《表3 不同车速时的道路识别结果》

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《基于RGB熵和改进区域生长的非结构化道路识别方法》

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如表3所示，分别测试了车速为20、30、60、80 km/h时，识别每一帧图像的完成率。为保障驾驶安全，应确保车速越高，道路识别帧率越高。当车速为60 km/h，采集帧率小于等于30帧/s时，本文方法可以达到100%完成实时的道路识别，当帧率提高到35帧/s时，出现了部分帧未能完成识别的情况。当车速达到80 km/h时并继续提高采集帧率时，完成率进一步下降。识别间隔距离表示在当前车速和帧率下，在产生相邻两帧图像的时间间隔内车辆行驶的距离。显然，为确保驾驶安全，此距离应越小越好。在测试结果中，若将100%完成识别时的帧率作为安全帧率，那么使用本文方法，当车速为20 km/h时，识别间隔距离可以达到0.22 m/帧；当车速为80 km/h时，识别间隔距离可以达到0.74 m/帧，可以满足自动驾驶或车辆辅助驾驶系统对识别速度和精度的要求。