《表1 双六自由度试验台结构参数》

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《基于小波理论的双六自由度试验台轨道不平顺模拟》

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为了使输入信号有效地转化为平台的运动位姿，结合其几何模型，首先取各车轮与夹具切平面的中点作为双六自由度平台的全局坐标系原点O，设列车的前进方向为X轴，横向为Y轴，垂直方向为Z轴，建立全局坐标系O-XYZ；同时，分别建立1号运动平台和2号运动平台的体坐标系，即O-X1Y1Z1和O-X2Y2Z2。图3、图4分别为双六自由度试验台左视、前视结构简化图，图中双六自由度试验台结构参数见表1。