《表3 干涉区域参数设置表》

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《轴承座自动加工控制系统的设计与实现》

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工作过程中为了避免机器人与加工中心、输送机构发生干涉，有必要对机器人子系统与CNC或PLC的干涉区域（工件交互区域）进行设置。具体设置时以机器人所处原点位置及4个工装夹具的上下料位置所对应的工件控制点为原点，分别建立机器人用户坐标系{U1}—{U5}，然后采用立方体区域的设置方式相对于各用户坐标系设置机器人干涉区域（取长×宽×高为400 mm×400 mm×400 mm），如表3所示。