《表4 轨迹推算实验数据分析》

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《基于惯性导航的步行者零速检测算法》

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实验采集数据，步行者在图书馆门口沿瓷砖西向行走12块瓷砖，大概12 m的距离，通过实验得到图6虚线为计算轨迹，实线为实际轨迹，方块标记为起始位置，由图看出:两个轨迹基本重合。经计算得到表4，步行12 m的相对误差为1.6%。图7为基于零速检测和基于惯性导航推算，结果表明，零速检测能够有效解决惯性导航长时间误差漂移、步行者轨迹推算精度低的缺点，且能够检测脚步的运动特征。