《表1 腕关节的活动范围Tab.1 Motion range of wrist joint》

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《手腕康复机器人功能设计与外观设计》

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人体腕关节由手的舟骨、月骨和三角骨的近侧关节面作为关节头，桡骨的腕关节面和尺骨头下方的关节盘作为关节窝而构成。腕关节是典型的椭圆关节，有凸凹两个椭圆形关节面，属双轴关节，可做前后的轴屈伸运动和左右的伸展运动。当所有的运动联合起来，可形成环转运动。其中伸的幅度比屈的幅度小，这是由于桡腕掌侧韧带较为坚韧，使后伸的运动受到限制[7]。腕关节的活动范围见表1，手与前臂伸直呈一条直线，手掌向下，是腕关节的0°位。