《表1 双目视觉系统测量误差验证》

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《存在视场丢失的机器视觉精度补偿方法》

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实验采用的工业机器人型号为KUKA KR90R3100extra，最大承重为90 kg（末端执行器质量为55 kg），最大作用范围为3100 mm.其重复定位精度为0.060 mm.实验选用的工业相机型号为Stingray F-504C，8 mm定焦镜头（500万像素）.两相机对称安装在末端执行器两侧，其设计基线长度为235 mm，标定结果为236.785 mm，设计夹角为18°（视场夹角36°），标定结果为19.365°（38.73°）.标定后，利用该双目视觉系统对标定板的网格测量值与理论值的120组数据，得到其均值误差为0.000952 mm，标准差为0.006674 mm.并通过双目视觉不同深度下对反射靶座的测量结果与激光跟踪仪测量值进行拟合，进一步验证测量精度.由表1可知，该双目视觉系统测量精度满足项目要求.