《表1 混联机器人螺旋铣孔孔径误差》

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《铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法》

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式中，J表示TriMule机器人Jocabian矩阵，表示各驱动关节速度。图13表示实际进给率曲线，其中进给率波动幅值为0.012%，与直线圆弧插补0.022%相比，限制效果明显。图14为钛合金板螺旋铣孔试验加工结果，在钛合金板材上共加工18个通孔。采用三坐标测量机对其中5个加工孔孔径进行测量，测量数据见表1，各孔孔径误差变化趋势如图15所示，试验结果表明孔的加工精度能达到H8。为进一步提高加工精度，在航空制造领域取得广泛应用，可采用成熟的商用控制系统，应用更先进的控制策略。