《表4 不同单、双帧阈值时相邻关键帧相似度方差Tab.4 The similarity variance ofsuccessive keyframes choosing different singl

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《基于图像关键帧的Visual-Depth Map建立方法》

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综上所述，通过Visual-Depth Map建立数据库时，由于加入了图像的深度信息，并用EPn P算法进行位姿计算，定位精度有了明显地提高.与此同时，通过比较逐点采样方法和关键帧算法进行EPn P定位时，可以发现，使用关键帧算法的定位结果与采用逐点采样方法的定位结果基本相当，而且它的定位精度高于采用逐点采样并用对极几何算法的定位方法.以上分析说明图像关键帧算法所选择的关键帧序列能够反映场景内容信息，具有一定代表性.