《表1 舒适度评价Tab.1 Evaluation of comfort》

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《基于迭代反馈整定的车辆横向控制系统研究》

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为具体比较图2和图3两种控制方法所获得的驾驶舒适度，选取横向偏角跟踪最大绝对误差（用MAE表示）和绝对误差变化积分（用IVAE）进行评价.由表1可看出，关于车辆的横向偏角跟踪性能，经过整定后的IFT方法，所获得MAE比PID的小0.009 9rad，说明其控制的横向偏角变化更为平滑，而获得的IVAE比PID的小0.210 0rad，说明跟踪目标横向偏角的变化过程更为平稳.由此可见，较PID方法，采用IFT方法能够获得更好的驾驶舒适度.