《表1 实验设备的主要参数Tab.1 Main parameters of experimental platform》

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《光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究》

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实验平台的主体部分由摇摆台、传动部件、陀螺、dSPACE半实物仿真平台和供电设备组成。其中，摇摆台用于模拟载体的扰动，可由PC机设置摆动的幅值及频率；陀螺安装在摇摆台上，其敏感方向与摇摆台的转轴平行，用于感知摇摆台在惯性空间中的转速，从而实现传动部件的捷联稳定；dSPACE平台用于对控制算法进行设计与验证；供电设备则用于为实验平台的各个单元提供功率输入。实验平台的实物图及组成框图分别如图5和图6所示，其主要组成部件的型号及参数参见表1.