《算法1 使用TA标注点A》

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《基于3D运动轨迹解析与隐马尔可夫模型的动作识别算法》

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式中，α=C意味着p（t+2）位于〈p（t-1），p（t），p（t+1）〉之前，点p（t）和p（t+1）都标记为C，而若α=D，意味着p（t+2）位于〈p（t-1），p（t），p（t+1）〉之后，点p（t）和p（t+1）都标记为D。在算法2中描述了轨迹点B、C和D的解析和标记。通过Kalman对轨迹平滑作用，可有效预测目标动作的坐标与速度，降低噪声影响，得到轨迹的估计，算法1和算法2对轨迹的解析都是角度不变、尺度不变的。