《表5 实际运行中轮椅3种类别统计》

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《基于坐姿传感及自主避障的轮椅控制系统》

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利用3.2.1中的障碍物，测试轮椅系统在坐姿控制与自主避障共同作用下的模糊控制规则。使用者操纵轮椅向障碍物行进，直至轮椅穿过障碍物，记录这一过程中使用者姿态、环境类别、障碍物距离类别与轮椅的行进方向。同时轮椅自主避障功能也将自主调整轮椅行进角度φ，以轮椅行进方向为轴、顺时针为正记录角度结果如表5。