《表6 三维空间展开机械臂微重力模拟展开试验结果》

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《基于悬吊法和气浮法的多自由度微重力模拟展开试验系统研究》

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单位：kg

利用本文研制的多自由度微重力模拟展开试验系统，对某三维空间展开机械臂进行了地面微重力模拟展开试验，试验现场如图8所示。在试验过程中，完成了该三维空间展开机械臂在水平和竖直两个相交平面内的三维空间展开运动。共进行2次模拟展开试验，大臂垂直悬吊装置上2个力传感器测得的数据如表6所示。由表6中数据可知，在整个微重力模拟展开试验过程中，即三维空间展开机械臂从初始状态到全部展开锁定的过程中，2个力传感器测得的卸载力变化较小，总卸载力最大变化了13 N，卸载质量为39.2～40.8 kg。三维空间展开机械臂的总质量约为40.2 kg，通过计算可知多自由度微重力模拟展开试验系统的重力补偿精度为1.47%～2.59%，表明该系统可满足重力卸载效率优于95%的要求。