《表1 不同亮度下路径边缘处对应的灰度值表（N为边缘）》

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《摄像头寻轨的服务机器人路径识别算法研究》

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由于灰度图像为灰度值渐变图像，在光线暗处灰度值跳变不明显（如表1所列），使得改进的传统算法无法适应较暗的光线（图5中因光线暗导致灰度值变化较小，其中三行无法找出右边缘。若将阈值设置过低，会产生找错边缘的情况，于是经过多次试验，设置阈值为30比较合适），而像素包算法得出的差值更适应光线变化（见图6）。