《表2 真假边缘灰度均值表》

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《摄像头寻轨的服务机器人路径识别算法研究》

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改进的像素包算法是通过以上三种情况总结出来的。通过上面三幅图不难看出，找错边缘特征的关键问题在于有类似于边缘特征的“假特征”出现。只需要区分出正确的特征即可找出正确的边缘特征。观察上面三幅图中真假边缘灰度值（见表2）可以看到，真正边缘特征的黑边比错误边缘特征的黑边更黑，所以只需要在像素包算法的基础上加一个限制条件即可，条件如下（N为边缘处）：