《表1 AUV自主部署形式特点比较》

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《无人水面艇自主部署自主水下机器人平台技术综述》

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以上内容从部署平台基本组成、宏观结构特点和工作流程等方面综述了USV自主部署AUV平台发展现状。两种AUV自主部署形式的特性比较如表1所示。其中，拖曳式吊索型AUV自主部署平台的主要对接形式是咬蝇/撞绳结构，因缆绳端不方便布置充电和数据传输装置，整体结构简单但任务功能相对单一；而拖曳式入坞型方案可依靠导向罩和定位夹紧机构集中完成AUV对接、充电和数据传输等任务。此外，对接坞站对AUV有保护作用，安全性和对接可靠性都比较高。从通用性角度讲，只需加装艏部段对接机构，拖曳式吊索系统可以适用各种直径的AUV对接；而后者的适用范围受对接坞站内部框架直径的限制。两种形式的对接效率均依赖AUV和拖曳系统的操纵性，但后者对AUV的导航精度要求相对较低。归纳分析现有AUV部署平台的总体特点，可以得出业内普遍采用缆绳作为衔接USV和水下对接坞站或稳定翼的物理媒介，这样，三者集成的自主部署AUV总体平台，也就形成了一个完整的水下拖曳系统。