《表1 配网带电作业机器人通信方式和数据量》

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《自主配网带电作业机器人软件系统的通用化设计》

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如图2所示，由于自主作业机器人需要实时获取周围环境信息，同时对机械臂的运动轨迹进行规划，必要时还要接收来自操作人员的控制指令；因此，单臂和双/多臂机器人除必要的机械臂、末端工具外，均配备有多种传感器、运动部件、主控计算机和手持监控终端等。各硬件设备均与主控系统进行通信，通信方式及数据量如表1所示。