《表2 转移矩阵θ1[t]的参数设定》

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《基于参数时变动态贝叶斯网络的无人机协同行为决策方法》

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对于不同场景，PTVDDBN则利用初始参数，通过粒子滤波算法估计得到时变参数。此外，采用BN、DBN同PTVDDBN进行决策推理的对比分析，BN与DBN的参数都由表2、表3给出，与模型初始参数相同。将表4中对应不同场景的证据分别输入BN、DBN和PTVDDBN模型进行推理决策，得到的决策结果，即无人机受到的威胁等级。并对决策结果进行误差分析，最终试验结果如图6和图7所示，其中，符号“+”点状折线为概率转移矩阵参数θ111[t]的真实值，符号“*”代表静态贝叶斯网络决策结果，符号“△”代表DBN网络决策结果，符号“o”代表PTVDDBN模型决策结果。