《表1 典型场景复杂度对采摘性能的影响》

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《果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势》

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注：“-”表示对采摘性能具有负面影响，“+”表示对采摘性能具有正面影响

采摘场景总体可分为实验室环境、大棚内环境和露天实景，还可以继续根据场景的复杂性进行分类。场景复杂度指果实的疏密情况、相互遮挡情况、果树的布局情况以及光照气候的变化情况等。综合文献[31]，并考虑场景深度和背景复杂度，将几种典型的因素对场景复杂度影响归结如表1。