《表2 行驶轨迹误差的统计分析》

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《融合自适应曲线预瞄的驾驶机器人转向操纵粒子群优化滑模控制》

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注：工况1为双移线工况；工况2为蛇形工况；方法4为人类驾驶员。

表2给出了上述试验工况下车辆行驶轨迹的平均绝对误差（MAE）和均方根误差（RMSE）。可以看出，在较简单的双移线工况下，方法1～3中横向误差对应的MAE值和RMSE值相差不大，也就是说转向操纵精度相差不大，而复杂的蛇形工况下，方法1和2横向误差对应的RMSE值约为方法3的1/4～1/5，也就是说方法3中的单点预瞄对路径曲率的适应性较差，同时说明提出的自适应曲线预瞄方法的应用在有着显著的积极作用。另外，在方位角偏差对应的MAE值和RMSE值对比中，可以看出方法1略优于方法2，方法1和2明显优于方法3，说明自适应曲线预瞄可以显著改善转向时试验车辆的姿态，同时粒子群优化的滑模控制对于转向过程的优化也有一定的积极作用。