《表2 不同角度传感器阈值对比》

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《高灵敏度离子皮肤手指关节角度传感器的设计》

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实验观察手指关节弯曲小角度时，3层离子皮肤手指关节角度传感器的电容变化。为了便于小角度的测量，将制备的3层离子皮肤手指关节角度传感器粘贴于木质手模的食指近端指间关节处（仿成年男子，大小与前述实验真人手指大小相仿），测试方法如2.4节所述。实验前在食指侧面中线处画上黑色标记线，便于利用软件进行手指关节角度的测量。食指关节弯曲小角度情况见图16，食指关节从展平状态弯曲了3次，对应的食指关节角度为179.1°、177.5°和175.5°。弯曲后的食指关节角度对应的电容变化量如图17所示。食指关节角度变化0.9°时，3层离子皮肤手指关节角度传感器电容信号变化非常明显。因此，该3层离子皮肤手指关节角度传感器可以测量1°以下甚至更小的手指关节角度变化。所用电容测量系统（PCap1EVA-KIT）最小探测电容信号变化为25fF[25]，3层离子皮肤手指关节角度传感器初始电容为249.89pF，将它们代入式（19），得到该3层离子皮肤手指关节角度传感器理论上可探测到手指关节角度变化0.01°。将本文可测量的最小手指关节角度变化（阈值）与其他文献对比，见表2，本文的3层离子皮肤手指关节角度传感器的测量阈值更低。