《表1 不同地形权重因子下算法的性能表现》

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《行星车自主探测融合路径规划》

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由图3可以看出，融合路径规划算法中，地形权重因子αs较大的路径能更好地选择图中的平坦区域（较明亮区域）。本文对不同地形因子αs情况下算法的性能表现做了对比，结果如表1所示。可以看出，随着地形因子αs的增大，算法生成的路径长度以及搜索时间变大，但路径整体综合平滑度更好，证明αs可以调节算法的距离最优性和安全最优性，可以在平坦的区域增大αs以增强算法的性能，而在危险的区域减小αs来确保生成路径的安全性。