《表1 不同实验下的数据结果》

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《应答器/SINS信息融合的列车定位方法研究》

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通过上述4个实验可以得出，列车在长时间无卫星信号的情况下，利用鲁棒滤波算法消除系统随机误差，以及神经网络预测减少确定性误差，可使定位精度保持在5m左右。进一步验证，先用BDS/SINS/应答器进行信息融合，以提高导航精度；再结合神经网络建模机理，对长隧道无卫星信号时进行定位预测，400s内实验结果如表1所示。其中精度提升为经度、纬度、高度精度提升的平均值。