《表1 烟包位置状态及夹具调整》

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《基于ABB机器人电器系统分析烟包自动探测和调整夹取点》

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如上文所述原本ABB机器人的偏差矛盾情况，提出在传感器对烟包探测过程中，主要有以下几种传感器状态及对应处理方式（见表1）[4]。也就是在左右传感器均无信号，表明烟包位置达到了正常夹取范围内，直接将烟包夹取即可；左边有右边无，则表明烟包距离左边位置偏近，机器人需要左移夹具。在均无信号时需要记录位置向左微调；假若右边有而左边无，则表明烟包距离右边位置偏近，机器人需要右移夹具。在均无信号时需要记录位置向右微调；左右传感器均有信号，机器人夹具调整至初始状态，运行停止发出警报。