《表3 不同权重下运行时间及抖动关系》

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《基于抖动和时间的码垛食品机器人轨迹优化算法研究》

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在上述约束条件下得出了不同权重下机器人的运行时间及抖动量化关系，如表3所示。从表3可以看出，随着权重的变化，工作效率和稳定性之间存在相互影响：效率越高其抖动值越大，稳定性越差，这与机器人实际工作状态也相吻合。因此，进行搬运玻璃作业时应优先考虑玻璃的抗震能力，再提升搬运效率。