《表1 挂重物前后经纬仪测量值》

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《刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿》

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三角形边长lOA=30 mm，mOB=40 mm，nAB=50 mm。将仿真中转动规律进行离散化，将其离散成35组关节角，依次输入到机械臂示教器中，分别测量每组关节角对应的机械臂末端悬挂重物（与仿真时保持一致，为11 kg）和未悬挂重物两种位置点的水平角和竖直角，部分数值如表1所示（仅列出前5次测得数据）。