《表4 点O 3个方向误差》
为了验证ADAMS仿真误差与实验测量误差结果的一致性,将机械臂刚柔耦合模型仿真所得到的末端轨迹离散为25个轨迹点,相应的误差也离散为25个。表2为运用式(18)计算刚柔耦合机械臂模型在0.04、0.12、0.20、0.28、0.36 s所对应的机械臂各关节转角,以此类推计算25组关节角度(仅列出前5次输入值)。表3为刚柔耦合模型仿真的末端轨迹离散后所得25组连续时间间隔的末端轨迹误差(仅列出前5次输出值),表4为实验阶段在连续时间间隔内点O在3个方向上的距离误差变化情况(仅列出前5次测得数据),同时选择25组连续相同时间间隔的离散点进行对比,结果如图19所示。
图表编号 | XD00206380600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2021.02.25 |
作者 | 谭月胜、詹登辉、张彭豪 |
绘制单位 | 北京林业大学工学院、北京林业大学工学院、北京林业大学工学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |