《表6 混杂场景下不同策略训练结果对比》

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《基于分步迁移策略的苹果采摘机械臂轨迹规划方法》

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实际采摘环境通常存在多种障碍，为了观察采摘机械臂在面对混杂障碍时，单一障碍场景下获得的策略能否为采摘任务提供合适的指导，将场景C设计成混杂障碍场景，并分别迁移场景A和场景B的策略来指导采摘机械臂在场景C下进行轨迹规划任务。表6为场景C下应用不同策略训练迭代8 000～10 000次的奖励值均值以及训练期间收敛所用迭代次数。图13为混杂障碍场景下的收敛所需迭代次数。