《表1 仿真场景设定Tab.1 Simulation scenario settings》

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《船舶静态电场跟踪的渐进更新扩展卡尔曼滤波器》

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点电流阵列Ip=[3.5，-3.5]A，ld=10 m；以传感器阵列为基础建立右手坐标系，传感器所在线为y轴，传感器中心点为坐标原点，x轴过原点垂直于y轴；选用两个传感器，其位置为o1，2，船舶的其他初始状态见表1；表2给出了滤波器的初值及初始均方误差，x、y的初始误差分别设置为[-20，20]m，[-40，40]m，[-60，60]m（为了直观比较算法的性能，x、y的初始误差均设置为对应p0下的最大值）。跟踪算法分别采用经典的EKF、UKF、CKF以及PUEKF（所有算法均按式 （26）添加线性约束） 。