《表1 沥青路面纹理参数统计指标MTD计算结果a)》

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《基于路表摩擦特性的无人驾驶车辆安全制动原理与方法》

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a) AE为绝对误差；RE表示相对误差

传统的路表纹理测量方法与表征参数是对路表纹理水平的均衡化，无法体现粗糙沥青路表纹理的分形特性，测量效率较低且存在不可控的纹理信息损失的情况.基于近景摄影测量技术，课题组开发了自动化近景摄影测量系统（automatic close-range photogrammetry system，ACRP系统），实现自动化沥青路面表面纹理图像实时采集.为了验证ACRP系统的可靠性[20]，分别运用近景摄影测量技术（图1(a）)、激光测量法（图1(b）)及铺砂法（图1(c）)现场采集路面纹理参数.选取平均构造深度值（mean texture depth，MTD）作为沥青路面表面抗滑性能的评价指标来验证ACRP系统的可靠性.将激光测量法（ZGScan）所获取的路面纹理参数与ACRP系统采集结果进行对比，如表1所示.