《表1 基于部分《内规》约束所得的RVA》

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《基于速度障碍和人工势场的受限水域船舶避碰决策方法》

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考虑《中华人民共和国内河避碰规则》[13]（简称《内规》）约束，重新选择以上计算得到的角度φ。假定内河中的平流区域，依据《内规》关于对遇、追越、横越交叉不同会遇情况下2船避让关系的规定，定义不同会遇态势和不同速度障碍区重叠情况下角度φ的选取规则，见表1。