《表1 深度为1 400 m时各参数》

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《海洋绞车主动升沉补偿控制系统建模与仿真分析》

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基于以上模型、传递函数，在Simulink软件中搭建如图4所示的海洋绞车主动升沉补偿系统仿真模型[15-17]，用于仿真负载在不同海况下海洋绞车主动升沉补偿系统的补偿能力。负载所在海水中的深度即钢丝绳下放长度，不同的钢丝绳下放长度对应不同的海洋绞车主动升沉补偿系统响应。负载质量为5 000 kg，当钢丝绳下放长度为1 400 m时，其等效负载质量m、等效转动惯量J、缆绳刚度系数K如表1所示。由分析可知:钢丝绳下放长度将改变负载位移响应函数。以海洋绞车在4级海况下的主动升沉补偿性能为研究目标，4级海况主要参数:有效波高1.25 m、2.5 m；波浪周期5 s、7 s。由式（1）分析可知:波浪的有效波高，波浪周期会改变母船升沉位移响应函数从而改变负载位移响应函数。