《表1 Z55BLD200-24GU行走驱动电机的基本参数》

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根据电机扭矩得出后轮驱动电机的输出功率P=120W。由于无刷直流电机的效率一般在70%左右[3]，故电机的额定功率取170 W，综合价格选用电机的型号为Z55BLD200-24GU，并选用减速比为25的减速器进行降速和提升扭矩。基本参数如表1所示。