《表1 乡村治理的转变：基于功率谱估计的伺服系统机械谐振分析》

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《基于功率谱估计的伺服系统机械谐振分析》

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系统激励采用Chirp信号，扫频时间设置为10 s，初始频率为1 Hz，终止频率为1 kHz，采样频率为8 kHz。转速由反馈的电机转角位置计算而得，负载惯量盘的数量依次为：0、1、2、3、4、5。激励信号的幅值依次为：500、712、935、1 024（该数值是模数转化器电流输入的数字量，其中1 024对应的电流值为电机额定转矩6 A）。对每一种工况均重复4次扫频测试，分析不同的负载惯量和扫频幅值下系统的频率特性差异。表1是分析每次的测试数据得到的谐振点位置信息，表2是分析每次的测试数据得到的反谐振点位置信息，每种工况重复测试4次。