《表2 动态抓取过程各阶段控制方法及参数》

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《一种软轴传动柔性手指欠驱动机械手设计及其动态抓取过程分析》

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由图10可知，空载阶段（0～10s）角度无变化（0～5s为到达初始角度），接近阶段（10s～15s）在接触之前无变化，但在第12.5s发生接触，存在角速度和瞬时角加速度，随后采用接触控制策略，在接触阶段（15s～20s）角速度维持稳定，在20s时达到最终位姿，由于最终位姿选取为可靠抓取的临界状态，因此若继续保持该运动趋势，则将导致21秒左右（由于数值计算误差略有延误），出现角加速度，对应实际情况为因手爪位置太高，抓取失效。欠驱动关节角速度和角加速度如图12所示，可见角速度与角加速度与上文得出的各个阶段的情况相符，故此可证欠驱动环节角度与接触力变化情况可以直接对应，通过欠驱动关节角度可以读取抓取状态，并且根据状态划分及角度情况采取相应动作能够保证动态抓取过程的可靠性。