《表2 试验2算法效率对比》

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《顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划》

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试验1中起止点距离较短，适用于分析航迹，而航迹规划算法效率体现不够明显。因此，再次设置参数模拟进行试验2，以航迹距离与飞行高度为代价，系数分别为0.6与0.4；权重系数ε为1.732；最大俯仰角修改为40°；最低离地高度为50 m；其余不变，途中设置约束区域，同样将3种算法分别进行对比分析，其时间与解最优性见表2。