《表1 地图中存在陷阱区域和局部极小点时的算法数据》

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《基于改进人工势场法的移动机器人路径规划》

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存在陷阱区域以及局部极小点的仿真数据如表1所示。由表1可以看出，传统人工势场法无法规划出完整的路径；本文算法相较于B-APF算法，规划出的路径缩短了23.08%，算法速度提高了110.96%；本文算法相较于C-APF算法，规划出的路径缩短了21.88%，算法速度提高了67.12%。