《表2 改进“三角”步态参数》
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为了提高轮足机器人的足式动态行走能力，在郝仁剑[20]博士的四轮足机器人基础上，设计了六轮足并联机器人．六轮足机器人不仅具备文[20]中机器人的所有功能，最重要的是足式步态种类多，稳定性高，环境适应能力强．为了解决足式对角步态切换瞬间的稳定性问题，设计了六足机器人“改进”三角主步态，机器人腿可分为A(1、3、5腿）和B (2、4、6）两组，足式“改进”三角步态规划参数如表2所示．
| 图表编号 | XD00197292600 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.09.01 |
| 作者 | 陈志华、汪首坤、王军政、徐康、王修文、刘道和、雷涛、司金戈 |
| 绘制单位 | 北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室、北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室、北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室、北京理工大学自动化学院复杂系统智能控制与决策国家重点实验室、北京理工大学自动化学院伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重 |
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