《表4 回收装置稳定运动时的受力Table 4 Force of the recovery device during steady move-ment》

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《面向USV的AUV自主回收装置设计及其水动力分析》

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水动力分析时，回收装置在水中运动时的速度流线图如图10所示，其周围和身后会有一段湍流，可能会影响到与AUV的近距离对接。回收装置在水中运动时受到的阻力随速度的增加呈近似二次曲线增长，如图11所示。将部分仿真数据代入式（1）可求得θ的值，如表4所示。