《表1 指尖距离的容许范围》

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《空间非合作目标多指包络抓捕路径设计》

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扁平型空间非合作目标包络问题可以简化为二维平面物体包络问题，即可以将多指机构简化为由指尖表示的点手指。如图6所示，当多指机构完全展开时，各个手指的指尖间距离deij(i，j=1，2，3，4；i≠j）最大；当多指机构完全闭合时，deij时最小。各个指尖距离的容许范围见表1。