《表1 加速度闭环测试数据》

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《一种基于跟踪微分器的智能车辆加速度闭环控制方法》

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由表1可知，在加速度全范围内，当驱动转矩或者制动转矩没有受到限制时，加速度闭环控制的稳态误差在±0.2 m/s2内；当加速度小于1 m/s2时，有更高的控制精度，稳态误差控制在±0.1 m/s2以内。