《表2 常见3D打印设备坐标特点[24-28]》

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《3D打印技术设备的现状与发展》

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21世纪初期，由于3D打印技术的初步发展，打印精度低，传播速度慢。直到2008年，Rep Rap发布了开源3D打印机“Darwin”，开启新的3D打印时代；同年，多种材料的3D打印得以实现[22]。现有的3D打印机的坐标系构型主要包括4种形式，分别是Cartesian坐标系、Delta坐标系、极（Polar）坐标和平面关节（SCARA）坐标[23]，如表2所示。