《表4 回归分析结果：旋转GNSS双天线/MIMU组合系统选星方法研究》

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《旋转GNSS双天线/MIMU组合系统选星方法研究》

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GDOP的计算量较大，考虑到实时性，在不影响系统精度的情况下尽量减少计算次数。以北斗卫星系统为例，当前北斗在轨卫星数量达55颗，若从中选出6颗最小GDOP观测卫星的组合需要计算GDOP的次数为C655=28 989 675次，一个时刻不会有那么多可见星，一般情况下会有20颗可见星，GDOP的计算次数也达到C620=38 760次。如果可见星数量超过一定数量则通过高度角和跟踪时长进行预筛选，将信号好的高度角从高到低的10颗卫星作为待选卫星，然后选择6颗最小GDOP组合的观测卫星，则GDOP计算次数降低为C610=210次，这大大降低了计算次数而提高了实时性。如表4所示，采用相对GDOP选星策略能够有效降低计算时间。如表5所示，相对最小GDOP策略的定向精度和全局最小GDOP策略效果差不多。