《表2 不同θ1、θ2下的理论值计算值与仿真值》

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《空间几何法求解并联双向偏转平台位置正解》

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为了进一步验证所建立运动学模型的正确性，分别取t=2、4、6、7、10、12、14、16、18、20 s时，在不同输入角度θ1、θ2下，动平台分别绕X、Y轴偏转的角度α、β理论计算值与仿真值进行比较，结果如表2所示（表中仿真值的正负只代表主动齿轮与动平台偏转的方向不同，不代表大小）。