《表2 部分个体能感知障碍物时仿真参数取值Table 2Simulation parameter selection when some individuals in the swarm can pe

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《无人机集群自组织避障建模与控制策略研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

由于外界障碍物的作用，无人机集群个体控制器系数需要调整。调整策略如下:领导者感知到前方有障碍物时将增大uiβ系数，使集群能够尽早改变航向，以缩短集群整体反应时间，使其他无人机能够在吸引力的作用下达到一致性飞行，同时增大排斥力系数以消解跟随者跟进而增加的潜在冲突；由于跟随者避障模块uiβ为0，要将个体意愿系数b4调整为0，以防止个体盲目前进与障碍物相撞，同时增大一致性系数b2和吸引系数b3。仿真具体参数见表2。