《表1 五种常用开源飞控平台对比[2]》

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《Pixhawk开源飞控项目概述及其航空应用展望》

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2) 重用性，主要体现在平台的模块化设计和软硬件归属权问题。开源可用的飞行控制平台较多，且成本低、发展迅速以及应用范围广（如机器人、巡逻车和水下航行器等），已成为各类自动控制器的代表，但制约这些平台进一步发展的瓶颈主要集中在系统模块化水平和软硬件归属权许可上。表1给出了五种常用开源飞控平台对比，模块化代表一个软件模块（如姿态估计、位置控制等）是否独立或数据不依赖，并能在不影响核心系统（如ROS系统）情况下，进行不同模块的简易替换；多线程则表示系统是否是多线程运行，并能提供内部进程间通信接口；操作系统代表是否拥有ROS平台接口；原生系统则体现是否拥有原生ROS系统，并支持飞行控制和向导软件；软件闭环模拟，即支持一种单纯的软件模拟环境。许可协议类型表示归属权问题，其中BSD协议不受任何限制，适用于大学和工业机构应用，而GPL协议受到明显许可限制。