《表1 陀螺自平衡车参数表》

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《一种改进的陀螺自平衡车自抗扰控制方法》

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仿真试验中将外加干扰设定为幅值0.1 rad的方波信号，模拟陀螺自平衡车在实际运行过程中主要可能受到的冲击力矩扰动，采用均值为0、均方根值为1×10-4rad的高斯白噪声作为量测噪声信号。滤波器选用一阶低通滤波器[8]，陀螺自平衡车模型各项参数以实验室实物平台为参考对象选定，具体如表1所示。