《表1 TCP/IP协议数据定义表》

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《基于PLC平台机器人TCP协议在自动点胶中的运用》

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PLC通过以太网和Epson 4轴机器人进行TCP/IP的socket通讯，如表1所示[2-3]。机器人根据PLC发送的数据信息执行相应的轨迹路径。PLC根据机器人反馈的数据执行相应的动作。采用这种交互方式完成整个涂胶流程，保证了通讯稳定。若增加某个动作，只需新增一条新的数据，即可完成，具有灵活性高的特点。TCP/IP协议是每个机器人自带的一种免费协议。因此，机器人在点胶中运用这种方式和PLC通讯不仅节省成本，稳定可靠，还具有很高的灵活性。