《表3 使用不同类型运动表达情感的素材选择》

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《智能终端的最简情感表达》

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运动执行器共有外部位移运动、内部位移运动、内部弯曲形变和内部收缩/舒张形变4种不同的展示形式，如图3所示.其中，机器人的外部位移运动采用控制mBot自有的驱动电机和驱动轮实现，带动机器人在用户周围的位置移动；机器人的内部位移运动采用二自由度云台实现，是机器人内部的滑块相对于其他部位的移动；形变交互界面的运动采用通电控制可弯曲的聚乳酸材料实现，可以制造内部弯曲和内部收缩/舒张2种周期性变化的形变运动.采用部分因子实验设计抽取不同运动类型的组合如表3所示，其中，初速度为Vi；加速度为Ac；路径弧度为C；运动方向为Dm；振幅为Am；变化占比为S，指形变运动中一个周期内执行器正在形变的时间与周期的比值.